为了有效解决振动对半球谐振陀螺仪(HRG)导航精度的影响,采用小波阈值去噪算法对HRG振动信号进行了去噪研究,并针对经典的硬阈值函数和软阈值函数的不足进行了改进,改进得到了一种参数可调的阈值函数,弥补了硬阈值函数和软阈值函数在去噪中的不足。通过仿真数据以及HRG实测振动数据验证,证明了改进阈值函数的有效性和优越性。